3D定位引导抓取（应用场景）
智能装卸设备通过传感器探测绘制地图，并规划路径自动导航进入棚车内部，同时末端通过传感器识别并定位箱装或袋装货物，辅助装卸机构进行装卸货。
3D定位引导抓取（路径规划）
卸箱过程中，在较远处，利用相机拍摄当前货物堆叠图像，并根据深度信息确定当前端面的货物的尺寸和位置，自上而下设计卸箱（袋）顺序，并对后端堆码垛机构给出托盘堆码顺序；在逐箱抓取过程中，近距离拍摄当前货物图像，重新定位与测量，修正机械手的位置。然后由外向内重复操作。
(a) 整体拍摄 (b) 局部拍摄
图1 卸箱识别流程 装箱过程中，根据预设路径自下而上，由里向外，通过视觉系统判断当前位置有无干涉。
3D定位引导抓取（方案说明）
通过采集图像信息，输出对象定位和定向，实现产品定位抓取。需每次来料位置偏差较小，以保证在视野范围内；
3D定位引导抓取（系统功能）
1.系统检测到产品时，输出坐标信息。
2.信息实时展示，记录产品信息。
3.提供系统参数调整、图像保存等专用工具，系统界面具有友好性、可操作性和直观性。
4.为了保证数据的安全性，系统设罝了权限管理，只有具备权限的管理员才能修改相应系统参数。
5.根据产品的类型自动区分，自动匹配检测程序，检测区域可以根据实际情况调整。
6.检测历史记录的自动统计、保存、查询、调用等功能。
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