随着自动化程度越来越高，机器视觉扮演着越来越重要的角色，传统的2D定位无法解决产品的空间坐标信息，而3D双目立体视觉可提供较高精度的定位。

　　1、应用背景

　　随着自动化程度越来越高，机器视觉扮演着越来越重要的角色，传统的2D定位无法解决产品的空间坐标信息，而3D双目立体视觉可提供较高精度的定位。在汽车行业，汽车后底板的抓取搬运主要交给工业机器人完成，这面临一大难题：每一块后底板的平面坐标XYR和空间坐标ZWP都相差较大，而机器人夹具的两个尖削必须准确的插入后底板两孔位，才能进行搬运。

　　慧眼自动化科技(广州)有限公司具有专业的机器视觉系统研发技术，为此开发了一套3D双目视觉软件系统，该系统搭载两个工业相机，准确的计算出后底板的六个空间坐标XYZWPR，并将坐标发送给机器人，成功为客户解决了这一难题。

　　2、3D双目立体视觉系统安装及原理

　　2.1安装方式：

　　工业相机及光源安装于机器人法兰面两端，

　　图1 相机及光源安装

　　2.2 原理

　　一：通过标定板标定校正，建立图像、相机、机器人三者简的坐标系关系。

　　二：对后底板三个不同位置拍照，分别进行特征匹配，通过视差原理计算各匹配特征的坐标XYZ。

　　三：根据以上获取的匹配特征坐标，计算得到后底板的空间坐标XYZWPR，如图3右界面显示。

　　四：通过TCP/IP协议，将XYZWPR坐标发送给机器人。

　　3、前景展望

　　3D双目立体视觉系统使机器人拥有了一双眼睛，为机器人提供了准确的定位，完成2D定位不能实现的功能，大大提高了生成效率，降低劳动力。并可应用于零件识别、码垛等工业应用，随着工业机器人越来越广泛的应用，3D双目立体视觉将具有更广阔的应用前景。

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